Römisches Reich
Die Engelsburg wurde zwischen 134 und 139 n. Chr. als Grabstätte für den römischen Kaiser Hadrian und seine Familie errichtet und wurde mindestens bis zum Tode Caracallas im Jahr 217 n.Chr. auch als letzte Ruhestätte für die Kaiser, die ihm folgten, verwendet. Die ursprüngliche Inneneinrichtung kam im Jahr 401, als das Gebäude in eine Militärfestung umgewidmet worden war und die Westgoten Rom 410 plünderten, abhanden. Material aus der Grabstätte wurde auch genutzt, um Kirchen zu bauen, als das Christentum im alten Rom Einzug hielt.Mittelalter und Neuzeit
Der gegenwärtige Name des Gebäudes bezieht sich auf die Überlieferung, nach welcher der Erzengel Michael mit seinem Schwert 590 auf dem Dach der Burg erschien, als Zeichen, dass die damals wütende Pestepidemie bald zu Ende sein sollte. Eine andere Legende beschreibt, wie Papst Gregor I. versuchte, die Römer davon abzubringen, ein heidnisches Götterbildnis zu verehren. Als seine Prozession die Kirche erreichte, zerfiel das Bildnis wundersamerweise in Stücke und auf dem Rückweg hatte der Papst eine Vision des Hl. Michael, der Blut von seinem Schwert wischte.
Eine Marmorstatue des Erzengels Michael zierte seit 1536 die Burg, bevor sie 1753 durch eine bronzene Version ersetzt wurde. Zu diesem Zeitpunkt war das Grab bereits in eine Fluchtburg für die Päpste mitsamt unterirdischen Zugängen vom Petersdom umgewandelt worden. Zu Kriegszeiten war sie auch Festung und Gefängnis des Vatikans. Im Jahr 1906 wurde die Engelsburg schließlich für die Öffentlichkeit zugänglich gemacht und seit 1925 als Museum genutzt.